IAI四軸機(jī)器人IAI激光加工機(jī)械手

PTP點(diǎn)位控制下，始末速度為0，期間可以有各種的速度規(guī)劃方式。

CP控制是對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)的控制，中間點(diǎn)的速度不為0，連貫運(yùn)動(dòng)，通過(guò)速度前瞻的方式獲得每個(gè)點(diǎn)的速度大小。一般連續(xù)軌跡控制主要都用到了速度前瞻的方法：前向速度限制、轉(zhuǎn)角速度限制、回溯速度限制、速度限制、輪廓誤差速度限制。

這種控制方式要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而且速度可控、軌跡光滑、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)。

工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)、同步地進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器位 姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性，通常弧焊、噴漆、去毛邊和檢測(cè)作業(yè)機(jī)器人都采用這種控制方式。

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